{"id":2506,"date":"2012-10-21T03:54:32","date_gmt":"2012-10-21T01:54:32","guid":{"rendered":"http:\/\/www.commander1024.de\/wordpress\/?p=2506"},"modified":"2020-12-19T23:43:03","modified_gmt":"2020-12-19T22:43:03","slug":"hexakopter-multiwii-flight-control","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.commander1024.de\/wordpress\/2012\/10\/hexakopter-multiwii-flight-control\/","title":{"rendered":"Hexakopter: MultiWii Flight Control"},"content":{"rendered":"

Dieser Artikel passt chronologisch nicht in die Serie \u00fcber meinen Hexakopter, sondern beschreibt wie das Flight Control mit der MultiWii Software bespielt, eingestellt und mit GPS und Bluetooth Addons erweitert wird. Dies macht man (in Teilen) nachdem die Elektronik auf dem Rahmen angebracht worden ist, als letzten Schritt vor dem Jungfernflug. Ich habe diesen Artikel lediglich so lange zur\u00fcckgehalten, bis ich alle Komponenten da hatte, in Betrieb nehmen und testen konnte. <\/p> \n

\"Crius<\/a>
Crius AIO Pro Flight Control von oben<\/figcaption><\/figure>\n

Logisch ist es, mit dem Herzst\u00fcck des Flight Controls zu beginnen, in meinem Fall das Crius AIO Pro, mit seinem ATMega 2560 und den ganzen Sensoren an seiner Seite. Das Board kommt mit irgendwas vorbespielt aus Shenzen in einem Bubblepack, was dort allerdings drauf war, habe ich mir aber gar nicht angesehen. <\/p> \n

Klar ist jedenfalls, dass der Arduino Bootloader bereits vorhanden ist, was eine interessante Information ist, wenn man sp\u00e4ter die Arduino Software konfiguriert. <\/p> \n

\"Crius<\/a>
Crius AIO Pro Flight Control von unten<\/figcaption><\/figure>\n

Das Board hat den FTDI-Controller bereits drauf, sodass man es direkt per \u00b5USBKabel am Rechner (Linux, Windows, Mac) anschlie\u00dfen kann. Unter Windows braucht man vermutlich erst noch nen Treiber, unter Linux (und vermutlich auch OSX) funktioniert das Ger\u00e4t als serielle Schnittstelle out-of-the-box. <\/p> \n

<\/p> \n

Patchen der Multiwii Software<\/h3>\n
\"AIO<\/a>
AIO Pro beim Funktionstest nach dem Flashen<\/figcaption><\/figure>\n

Nun die MultiWii Software runterladen, derzeit ist die Version 2.1 die letzte aktuelle und entpacken. Darin befinden sich 2 Ordner: MultiWii_2_1 (die eigentliche MultiWii Software) und MultiWiiConf_2_1 (ein grafisches Java-basiertes GUI-Tool). Nun muss ich 2 Dateien des Quellcodes anpassen, um statt 9 einzelnen Kabeln vom Empf\u00e4nger mit je einem Signal pro Kabel, das komplette PPM_SUM Signal durch ein Datenkabel \u00fcbertragen zu k\u00f6nnen. <\/p> \n

[yellow_box]Dieser Hack \/ Patch seit Multiwii Dev 1232 nicht mehr n\u00f6tig[\/yellow_box] <\/p> \n

Hierzu habe ich 2 Software Patches gedifft: <\/p> \n

--- ..\/MultiWii_2_1\/def.h 2012-07-15 19:21:38.000000000 +0200
\n+++ MultiWii_2_1 Hexa1024 ppm_sum def.h 2012-08-03 08:41:58.000000000 +0200
\n@@ -328,7 +328,14 @@
\n#define STABLEPIN_ON PORTC |= 1< <6;
\n #define STABLEPIN_OFF PORTC &= ~(1<<6);<\/p>\n

- #define PPM_PIN_INTERRUPT attachInterrupt(4, rxInt, RISING); \/\/PIN 19, also used for Spektrum satellite option
\n+ \/\/ #define PPM_PIN_INTERRUPT attachInterrupt(4, rxInt, RISING); \/\/PIN 19, also used for Spektrum satellite option
\n+ #if defined(PPM_ON_THROTTLE)
\n+ \/\/configure THROTTLE PIN (A8 pin) as input witch pullup and enabled PCINT interrupt
\n+ #define PPM_PIN_INTERRUPT DDRK &= ~(1<<0); PORTK |= (1<<0); PCMSK2 |= (1<<0); PCICR |= (1<<2);
\n+ #else
\n+ #define PPM_PIN_INTERRUPT attachInterrupt(4, rxInt, RISING); \/\/PIN 19, also used for Spektrum satellite option
\n+ #endif
\n+
\n #define SPEK_SERIAL_VECT USART1_RX_vect
\n #define SPEK_DATA_REG UDR1
\n \/\/RX PIN assignment inside the port \/\/for PORTK<\/code> <\/p> \n

--- ..\/MultiWii_2_1\/RX.ino 2012-07-15 19:21:38.000000000 +0200
\n+++ MultiWii_2_1 Hexa1024 ppm_sum RX.ino 2012-08-03 08:38:48.000000000 +0200
\n@@ -216,6 +216,11 @@
\nISR(INT6_vect){rxInt();}
\n#endif<\/code> <\/p> \n


\n<\/code>+\/\/ PPM_SUM at THROTTLE PIN on MEGA boards
\n+#if defined(PPM_ON_THROTTLE) && defined(MEGA) && defined(SERIAL_SUM_PPM)
\n+ ISR(PCINT2_vect) { if(PINK & (1< <0)) rxInt(); }
\n+#endif
\n+
\n \/\/ Read PPM SUM RX Data
\n #if defined(SERIAL_SUM_PPM)
\n void rxInt() {<\/code> <\/p> \n

Diese k\u00f6nnen wie folgt eingespielt werden (im Multiwii_2_1 Ordner): <\/p> \n

$ patch def.h def.h.patch \n$ patch RX.ino RX.ino.patch<\/pre>\n 
 Der Quellcode ist nun f\u00fcr das Dekodieren vom PPM_SUM Signal auf einem Pin vorbereitet. <\/p> \n
Anschlu\u00df der GPS und Bloothooth Empf\u00e4nger<\/h3>\n
\"Hexacopter<\/a>
Hexacopter FlightControl mit GPS und Bluetooth<\/figcaption><\/figure>\n 
 Zum Fliegen wird das GPS zwar nicht ben\u00f6tigt, ist f\u00fcr Komfortfeatures, wie ‚Position halten‘ oder ‚Komm zur\u00fcck nach Hause‘ gerade f\u00fcr blutige Fluganf\u00e4nger wie mich dennoch sehr praktisch und vllt. auch sp\u00e4ter noch von Nutzen, falls der Kopter die Position, H\u00f6he und Ausrichtung halten kann, w\u00e4hrend ich gerade die angeh\u00e4ngte Kamera f\u00fcr ein Foto einstelle – das muss er allerdings in der Zukunft erst noch unter Beweis stellen. <\/p> \n 
 Ich habe mich bewusst gegen das via I2C kommunizierende Crius GPS Board entschieden und stattdessen ein einfaches serielles gekauft, weil das Crius Teil teurer ist als die ganze FC, der Warenwert dann die 150\u20ac \u00fcberstiegen h\u00e4tte und ich zus\u00e4tzlich zu EUSt auch noch Zollgeb\u00fchren h\u00e4tte bezahlen m\u00fcssen. Die Funktionalit\u00e4t ist ohnehin die Gleiche. <\/p> \n 
 [red_box]Bl\u00f6derweise versorgt das Board VCC an den seriellen Ausg\u00e4ngen nur dann mit +5V Spannung, wenn es via „Extend Power in“ mit Strom versorgt wird, bezieht es den Strom \u00fcber die Motorregler, gibts die 5V Strom nur am I2C Stecker“[\/red_box] <\/p> \n
\"Bluetooth<\/a>
Bluetooth Serial Adapter<\/figcaption><\/figure>\n 
 Der Einfachheit halber, habe ich das Bluetooth Modul sowie das GPS beide \u00fcber die Spannung am I2C Konnektor versorgt. Das GPS habe ich an Serial 1 (TX1\/RX1) angeschlossen (und inter Config entsprechend eingestellt). Die Datenleitungen des Bluetooth Moduls kommen an die TX\/RX Leitungen der FTDI Buchse. Dabei sollte man nat\u00fcrlich darauf achten, dass was am Bluetooth Adapter mit TX gekennzeichnet ist, mit RX am FC verbunden wird und umgekehrt. Dann funktioniert das Ganze auch direkt beim ersten und nicht erst beim 2. Versuch. <\/span> <\/p> \n
Flashen der Multiwii Software auf den Hexakopter<\/h3>\n 
 [red_box]Nun muss die Config-Datei an den eigenen Kopter und die verwendete Hardware angepasst werden sowie Voreinstellungen bei Bedarf ge\u00e4ndert werden![\/red_box] <\/p> \n
\"Arduino:<\/a>
Arduino: bereit zum Hochladen der Software<\/figcaption><\/figure>\n 
 Meine Hexakopter-Config (zum spicken): Hexa_AIOPRO_C_1024_GPS<\/a> <\/p> \n 
 Sind diese Vorbereitungen getroffen, kann der MultiWii_2_1 Sketch in die Arduino Software geladen werden. Unter Tools -> Board -> ‚Arduino MEGA 2560 or MEGA ADK‘ ausw\u00e4hlen, dann kann der Sketch kompiliert \/ getestet und anschlie\u00dfend hochgeladen werden. Danach sollte das Flight Control automatisch neu starten und betriebsbereit sein. <\/p> \n
Konfiguration der Steuereingangssignale (AUX)<\/h3>\n 
 Startet man nun die MultiWiiConf GUI Software, sollte man sich \u00fcber USB zum Flight Control verbinden k\u00f6nnen und sollte eine Visualisierung der von den Sensoren gelieferten Daten, die ein- und ausgehenden Steuersignale von der Fernbedienung und f\u00fcr die Motoren sehen k\u00f6nnen. <\/p> \n
\"MultiWiiConf<\/a>
MultiWiiConf – Das Konfigurationstool<\/figcaption><\/figure>\n 
 Funktioniert das soweit, kann man die Kanalbelegung einstellen. Die Buttons L \/ M \/ H bedeuten niedrige, mittlere, hohe Signale und besagen, bei welchen Eingabewerten auf dem entsprechenden Kanal die angegebene Kopterfunktion aktiviert wird. So ist es m\u00f6glich, aus den verbleibenden 4 Kan\u00e4len des FrSky Funksystems mehr als 4 Funktionen am Hexakopter zu steuern. Nachdem die Anpassungen an der AUX-Konfiguration in der Multiwii-Software erfolgt ist, muss nat\u00fcrlich die Fernsteuerung auch so programmiert werden, dass sie die entsprechenden Signallevel beim Umlegen der zugewiesenen Schalter ausgibt. In der er9x Software ist das Stichwort „Mixer“ zu finden in den modellspezifischen Einstellungen. Hier kann man solche Sachen konfigurieren, allerdings erschlie\u00dft sich die Bedienung nicht direkt, weshalb ich erstmal das Handbuch<\/a> zur Recherche empfehle, da mein Blog-Eintrag zur Turnigy 9X Fernbedienung auch noch nicht geschrieben ist. <\/p> \n 
   <\/p> \n","protected":false},"excerpt":{"rendered":" 
 Dieser Artikel passt chronologisch nicht in die Serie \u00fcber meinen Hexakopter, sondern beschreibt wie das Flight Control mit der MultiWii Software bespielt, eingestellt und mit GPS und Bluetooth Addons erweitert wird. Dies macht man (in Teilen) nachdem die Elektronik auf dem Rahmen angebracht worden ist, als letzten Schritt vor dem Jungfernflug. Ich habe diesen Artikel… <\/p> \n","protected":false},"author":1,"featured_media":2534,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"activitypub_content_warning":"","activitypub_content_visibility":"","activitypub_max_image_attachments":4,"activitypub_interaction_policy_quote":"anyone","activitypub_status":"","footnotes":""},"categories":[6,270,10],"tags":[403,302,303,34,400,300],"class_list":["post-2506","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","hentry","category-hardware","category-hexakopter","category-software","tag-arduino","tag-bluetooth","tag-flight-control","tag-gps","tag-hexakopter","tag-multiwii","comments-open","has-comments"],"yoast_head":"\nHexakopter: MultiWii Flight Control - Dem Commander1024 sein Blog<\/title>\n<meta name=\"description\" content=\"Flashen des Crius AIO Pro Flight Controls mit der Multiwii Software f\u00fcr den Hexakopter, erweitern um GPS und Bluetooth, um drahtlos debuggen zu k\u00f6nnen.\" \/>\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/www.commander1024.de\/wordpress\/2012\/10\/hexakopter-multiwii-flight-control\/\" \/>\n<meta name=\"twitter:label1\" content=\"Verfasst von\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data1\" content=\"Marcus Scholz\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:label2\" content=\"Gesch\u00e4tzte Lesezeit\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data2\" content=\"6\u00a0Minuten\" \/>\n<script type=\"application\/ld+json\" class=\"yoast-schema-graph\">{\"@context\":\"https:\\\/\\\/schema.org\",\"@graph\":[{\"@type\":\"Article\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.commander1024.de\\\/wordpress\\\/2012\\\/10\\\/hexakopter-multiwii-flight-control\\\/#article\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.commander1024.de\\\/wordpress\\\/2012\\\/10\\\/hexakopter-multiwii-flight-control\\\/\"},\"author\":{\"name\":\"Marcus Scholz\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.commander1024.de\\\/wordpress\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/aebb61d9f57867e2234becde6d99da8d\"},\"headline\":\"Hexakopter: MultiWii Flight Control\",\"datePublished\":\"2012-10-21T01:54:32+00:00\",\"dateModified\":\"2020-12-19T22:43:03+00:00\",\"mainEntityOfPage\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.commander1024.de\\\/wordpress\\\/2012\\\/10\\\/hexakopter-multiwii-flight-control\\\/\"},\"wordCount\":945,\"commentCount\":3,\"publisher\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.commander1024.de\\\/wordpress\\\/#\\\/schema\\\/person\\\/aebb61d9f57867e2234becde6d99da8d\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.commander1024.de\\\/wordpress\\\/2012\\\/10\\\/hexakopter-multiwii-flight-control\\\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\\\/\\\/www.commander1024.de\\\/wordpress\\\/wp-content\\\/uploads\\\/2012\\\/09\\\/IMG_20120912_222909-scaled.jpg\",\"keywords\":[\"Arduino\",\"Bluetooth\",\"Flight Control\",\"GPS\",\"Hexakopter\",\"Multiwii\"],\"articleSection\":[\"Hardware\",\"Hexakopter\",\"Software\"],\"inLanguage\":\"de\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"CommentAction\",\"name\":\"Comment\",\"target\":[\"https:\\\/\\\/www.commander1024.de\\\/wordpress\\\/2012\\\/10\\\/hexakopter-multiwii-flight-control\\\/#respond\"]}]},{\"@type\":\"WebPage\",\"@id\":\"https:\\\/\\\/www.commander1024.de\\\/wordpress\\\/2012\\\/10\\\/hexakopter-multiwii-flight-control\\\/\",\"url\":\"https:\\\/\\\/www.commander1024.de\\\/wordpress\\\/2012\\\/10\\\/hexakopter-multiwii-flight-control\\\/\",\"name\":\"Hexakopter: MultiWii Flight Control - 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