{"id":2411,"date":"2012-08-14T13:45:00","date_gmt":"2012-08-14T11:45:00","guid":{"rendered":"http:\/\/www.commander1024.de\/wordpress\/?p=2411"},"modified":"2020-12-19T23:35:20","modified_gmt":"2020-12-19T22:35:20","slug":"hexakopter-er-fliegt","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.commander1024.de\/wordpress\/2012\/08\/hexakopter-er-fliegt\/","title":{"rendered":"Hexakopter: Er fliegt!"},"content":{"rendered":"
\"Rotorkonfiguration<\/a>
Rotorkonfiguration Hexa X<\/figcaption><\/figure>\n

Nachdem mein in Shenzen bestelltes Flight Control, der Crius AIO Pro<\/a>, angekommen ist habe ich meinen Hexakopter in einen flugbereiten Zustand versetzt. Das Board ist deswegen sehr sch\u00f6n, weil der „gro\u00dfe“ ATMega 2560 verbaut ist, der viele Anschlu\u00dfm\u00f6glichkeiten zur Erweiterung vorsieht und alle wichtigen Sensoren (accelerometer, gyroscope, compass, altimeter) in qualitativ hochwertiger Form bereits vorhanden sind. <\/p> \n

Wie geplant und vorgesehen passt das Flight Control mit seinen 5x5cm genau in die daf\u00fcr vorgesehenen Bohrl\u00f6cher und wurde mit Nylon-Abstandshaltern dort befestigt, dabei muss es mit der „vorne“ Markierung dahin zeigen, wo der Kopter seine Nase definiert bekommen hat. <\/p> \n

\"AIO<\/a>
AIO Pro mit vorl\u00e4ufiger Verkabelung f\u00fcr Testflug<\/figcaption><\/figure>\n

Die 3-poligen Anschl\u00fcsse der ESCs werden entsprechend dem Schaubild auf die Motorausg\u00e4nge des FCs gesteckt, wobei das braune Kabel immer auf GND gesteckt wird. Auch die Motordrehrichtung sollte passen, um nicht in der Software rumpfuschen zu m\u00fcssen – das w\u00e4re zwar m\u00f6glich, aber solche Details vergisst man gerne beim Softwareupgrade. <\/span> <\/p> \n

Bevor die Propeller angebracht und die Motoren mit Strom versorgt werden, sollte man zuerst die Multiwii Software<\/a> konfigurieren und flashen. Das ist zum Schutz von Kopter, Leib und Leben, wenn die ESCs w\u00e4hrend des Flashens das Signal bekommen, Vollgas zu geben, tun sie das auch <\/span> <\/p> \n

Multiwii basiert auf Arduino, also brauchen wir zum flashen die Arduino Software<\/a>. Dies ist wie alles Andere an diesem Projekt auch unter Windows, Linux und Mac OS m\u00f6glich. <\/p> \n

Ist die Arduino GUI gestartet, wird der Multiwii Sketch durch \u00d6ffnen der Datei MultiWii_2_1.ino<\/code> geladen und kann im Reiter config.h durch Editieren konfiguriert werden, wenn man diese Datei nicht schon im Vorfeld angepasst hat. Nun ist der verwendete Prozessor auszuw\u00e4hlen, im Falle des AIO Pro: Arduino Mega 2560 und der passende Programmer am entsprechenden Port. Ist das Kompilieren und Programmieren erfolgreich gewesen, sollte das Board einsatzbereit sein. Nun gibt es 2 M\u00f6glichkeiten einen grunds\u00e4tzlichen Funktionscheck durchzuf\u00fchren. Entweder man klemmt 12V mit geringer Stromst\u00e4rke (z. B. 2A) an (zum Beispiel durch Labornetzteil begrenzbar) oder man l\u00e4sst die Montage der Luftschrauben f\u00fcr den Test noch weg, was es aber etwas schwieriger erkennbar macht, was die Motoren gerade tun. <\/p> \n

\"Die<\/a>
Die Rotoren starten auf „Standgas“<\/figcaption><\/figure>\n

Jetzt kann der Kopter scharf geschaltet (arm) werden, die Motoren sollten sich im Leerlauf drehen (MINTHROTTLE 1065) und Schub nach unten geben. <\/span> Starten einige nicht, sondern zappeln herum, ist der MINTHROTTLE Wert zu gering. Gibt man ein kleines bisschen mehr Gas, sollte der Kopter bei eingeschaltetem ACC Leveling versuchen, sich waagerecht zu halten, was dadurch getestet werden kann, indem man ihn – in den H\u00e4nden haltend – aus der Waagerechten bringt. Er sollte dem dann entgegenwirken. Ebenso k\u00f6nnen so Steuereingaben auf Korrektheit \u00fcberpr\u00fcft werden. Als letztes tut man noch gut daran, einen Vollgastest durchzuf\u00fchren, um ganz sicher zu sein, dass alle Props wirklich stramm befestigt sind und keine Materialfehler aufweisen, die dazu f\u00fchren k\u00f6nnten, dass sich die Luftschraube ganz oder in Teilen l\u00f6st. Hierbei ist nat\u00fcrlich die n\u00f6tige Vorsicht geboten. H\u00e4lt man den Hexakopter dabei \u00fcber dem Kopf, sollte man halbwegs sicher sein. <\/p> \n

Sieht das alles gut aus, ist der Kopter im Prinzip bereit f\u00fcr den ersten Flug. Allerdings sollte man darauf achten, dass man irgendeine Art der Markierung an der Nase anbringt, damit man im Flug sehen kann, wo bei dem Kopter vorne ist. <\/p> \n

\"\"<\/a><\/em> <\/p> \n

Zu beachten ist noch, dass man mit Flugmodellen (auch jenen unter 5kg) in Deutschland nur dann starten darf, wenn man eine Modellflughaftpflichtversicherung abgeschlossen hat.<\/em> Diese kostet nicht die Welt, ich habe mich f\u00fcr DMO<\/a> entschieden (Deckungssumme 1,5 Mio. Euro), da ich keinem Modellflugverein beitreten wollte. Allerdings muss ich sagen, dass mir beim Anblick von deren Website ein gewaltiger Schauer \u00fcber den R\u00fccken gelaufen ist – die Seite scheint direkt den 90ern entsprungen zu sein. <\/p> \n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Nachdem mein in Shenzen bestelltes Flight Control, der Crius AIO Pro, angekommen ist habe ich meinen Hexakopter in einen flugbereiten Zustand versetzt. 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