Hexakopter: Er fliegt!

Nachdem mein in Shenzen bestelltes Flight Control, der Crius AIO Pro, angekommen ist habe ich meinen Hexakopter in einen flugbereiten Zustand versetzt. Das Board ist deswegen sehr schön, weil der “große” ATMega 2560 verbaut ist, der viele Anschlußmöglichkeiten zur Erweiterung vorsieht und alle wichtigen Sensoren (accelerometer, gyroscope, compass, altimeter) in qualitativ hochwertiger Form bereits vorhanden sind.

Wie geplant und vorgesehen passt das Flight Control mit seinen 5x5cm genau in die dafür vorgesehenen Bohrlöcher und wurde mit Nylon-Abstandshaltern dort befestigt, dabei muss es mit der “vorne” Markierung dahin zeigen, wo der Kopter seine Nase definiert bekommen hat.

Die 3-poligen Anschlüsse der ESCs werden entsprechend dem Schaubild auf die Motorausgänge des FCs gesteckt, wobei das braune Kabel immer auf GND gesteckt wird. Auch die Motordrehrichtung sollte passen, um nicht in der Software rumpfuschen zu müssen – das wäre zwar möglich, aber solche Details vergisst man gerne beim Softwareupgrade.

Bevor die Propeller angebracht und die Motoren mit Strom versorgt werden, sollte man zuerst die Multiwii Software konfigurieren und flashen. Das ist zum Schutz von Kopter, Leib und Leben, wenn die ESCs während des Flashens das Signal bekommen, Vollgas zu geben, tun sie das auch

Multiwii basiert auf Arduino, also brauchen wir zum flashen die Arduino Software. Dies ist wie alles Andere an diesem Projekt auch unter Windows, Linux und Mac OS möglich.

Ist die Arduino GUI gestartet, wird der Multiwii Sketch durch Öffnen der Datei MultiWii_2_1.ino geladen und kann im Reiter config.h durch Editieren konfiguriert werden, wenn man diese Datei nicht schon im Vorfeld angepasst hat. Nun ist der verwendete Prozessor auszuwählen, im Falle des AIO Pro: Arduino Mega 2560 und der passende Programmer am entsprechenden Port. Ist das Kompilieren und Programmieren erfolgreich gewesen, sollte das Board einsatzbereit sein. Nun gibt es 2 Möglichkeiten einen grundsätzlichen Funktionscheck durchzuführen. Entweder man klemmt 12V mit geringer Stromstärke (z. B. 2A) an (zum Beispiel durch Labornetzteil begrenzbar) oder man lässt die Montage der Luftschrauben für den Test noch weg, was es aber etwas schwieriger erkennbar macht, was die Motoren gerade tun.

Jetzt kann der Kopter scharf geschaltet (arm) werden, die Motoren sollten sich im Leerlauf drehen (MINTHROTTLE 1065) und Schub nach unten geben. Starten einige nicht, sondern zappeln herum, ist der MINTHROTTLE Wert zu gering. Gibt man ein kleines bisschen mehr Gas, sollte der Kopter bei eingeschaltetem ACC Leveling versuchen, sich waagerecht zu halten, was dadurch getestet werden kann, indem man ihn – in den Händen haltend – aus der Waagerechten bringt. Er sollte dem dann entgegenwirken. Ebenso können so Steuereingaben auf Korrektheit überprüft werden. Als letztes tut man noch gut daran, einen Vollgastest durchzuführen, um ganz sicher zu sein, dass alle Props wirklich stramm befestigt sind und keine Materialfehler aufweisen, die dazu führen könnten, dass sich die Luftschraube ganz oder in Teilen löst. Hierbei ist natürlich die nötige Vorsicht geboten. Hält man den Hexakopter dabei über dem Kopf, sollte man halbwegs sicher sein.

Sieht das alles gut aus, ist der Kopter im Prinzip bereit für den ersten Flug. Allerdings sollte man darauf achten, dass man irgendeine Art der Markierung an der Nase anbringt, damit man im Flug sehen kann, wo bei dem Kopter vorne ist.

Zu beachten ist noch, dass man mit Flugmodellen (auch jenen unter 5kg) in Deutschland nur dann starten darf, wenn man eine Modellflughaftpflichtversicherung abgeschlossen hat. Diese kostet nicht die Welt, ich habe mich für DMO entschieden (Deckungssumme 1,5 Mio. Euro), da ich keinem Modellflugverein beitreten wollte. Allerdings muss ich sagen, dass mir beim Anblick von deren Website ein gewaltiger Schauer über den Rücken gelaufen ist – die Seite scheint direkt den 90ern entsprungen zu sein.